武术器械主要是由古代兵器演化而来的。兵器是进行战争的一个重要因素，它总是根据战争需要而出现，并伴随着科学发展而改进。器械的每一次变化都标志着其性能与使用技术的提高。一旦古代兵器离开战争，成了锻炼身体的器械时，它又依附于健身需要而改进，伴随科学、文化的进步而发展，这就是武术器械的发展史。

 《中国武术器械》是习云泰撰写的新中国第一部武术史书《中国武术史》中的一部分，阐述了27种中国传统武术器械，包括剑、刀、枪、棍、戈、戟、斧钺、鞭锏、拐、锤、抓、镋、叉、钯、钩、匕首、峨嵋刺、流星锤等等，以及武术器械的发展历史和使用方法。